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工业机器人的分类(二)

时间:2016-07-07  来源:上下料机械手,冲压机械手,工业机器人-www.chytime-robot.com-深圳创盈时代科技有限公司  点击:643

之前我们讲过工业机器人的分类(一),描述的是以坐标的形式把工业机器人分成了五大类,接下来我们来说说工业机器人的另外两种分类,一类是以机器人的控制方法分类,另外一种就是以机器人的功能来进行的分类。


按工业机器人的控制方法分类:


点位控制机器人

点位控制机器人指只能从一个特定点移动到另外一个特定点,移动路径不限的工业机器人。这些特定点通常是一些机械定位点,这种工业机器人是一种最简单,最便宜的机器人。


连续轨迹控制机器人

连续轨迹控制机器人能够在运动轨迹的任意特定数量的点处停留,但不能在这些特定点之间沿某一确定的直线或曲线运动。机器人要经过的任何一点都必须储存在工业机器人的储存器中。


可控轨迹机器人

可控制轨迹机器人又称为计算轨迹机器人,其控制系统能够根据要求,精确地计算出直线,圆弧、内插曲线和其他轨迹,在轨迹中的任何一点、机器人都可以达到较高的运动精度。其中有些机器人还能够用几何或代数的术语指定轨迹。只需输入所要求的起点坐标、终点坐标以及轨迹的名称,机器人就可以按指定的轨迹运行。


伺服型与非伺服型机器人

伺服型机器人可以通过某些方式感知自己的运动位置,并把所感知的位置信息反馈回来控制机器人的运动;非伺服型机器人则无法确定自己是否已经到达指定的位置。确定轨迹运动,用户只需指定某些点和计算轨迹必须使用的点集名称,如内插曲线、光滑曲线。


按工业机器人的功能分类:


顺序控制型机器人

顺序控制型机器人能够按预先设置的指令完成一系列特定的动作。这种机器人的动作顺序和时间可以进行调整,但一经调整完毕,它们就只能按确定的顺序动作,直至再次对它们做硬性调整为止。动作顺序的控制,既可采用机械的方式,也可采用电气的方式。


再现型机器人

再现型机器人又称为示教再现型机器人,通过“示教”来执行各种运动,并采用存储器等记录装置记录一系列来自位置传感器的运行轨迹坐标点信息。在对整个轨迹进行记录以后,机器人能够直接“再现”所记录的运动轨迹,并能够完成分配给它的任何任务。示教由操作员引导机器人走过所需要的轨迹,轨迹上的每个点和机器人所做的动作都要由操作员控制。


可控轨迹机器人

可控轨迹机器人可通过编程沿若干特定点之间的确定轨迹运动。这种工业机器人又称为数控机器人,因为它与数控机床较为类似。


自适应机器人

自适应机器人具有计算机控制能力和感觉反馈能力,能够反映周围环境的变化。这种机器人大多具有可控轨迹的能力,它会试着执行一项任务,在执行过程中不断修正自己的轨迹和动作。例如,一台自适应型焊接机器人能够跟踪焊接一条焊缝,并且允许这条焊缝轨迹与预定的轨迹有所不同。反馈功能可以利用计算机视觉系统来实现。


智能机器人

智能机器人不仅能够感知周围环境和修正已经设定的动作,而且具有知识库和周围环境的模型。这种机器人应该具有人工智能和专家系统,具有一整套感觉系统,具有大容量的信息存储器,并具有对周围环境建模的能力。另外,人们还习惯于按照机器人的用途命名,包括点焊机器人、弧焊机器人、喷漆机器人、装配机器人和搬运机器人上下料机器人码垛机器人等。


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