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机械手的种类有哪些

时间:2016-07-22  来源:上下料机械手,冲压机械手,工业机器人-www.chytime-robot.com-深圳创盈时代科技有限公司  点击:673

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用非常广泛。机械手的形式也是多种多样的,常见的有以下六种类型:

单臂单爪回转式机械手

这种机械手的手臂可以回转不同的角度进行自动换刀,手臂上只有一个夹爪,不论在刀库上或在主轴上,均靠这一个夹爪来装刀及卸刀,因此换刀时间较长。

单臂双爪摆动式机械手

这种机械手的手臂上有两个夹爪,两个夹爪有所分工,一个夹爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务,另j个夹爪i执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务,其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少。

正在工作的机械手

单臂双爪回转式机械手

这种机械手的手臂两端各有一个夹爪,两个夹爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具,回转180°后,又同时将数控冲床刀具放回刀库及装入主轴。换刀时间较以上两种单臂机械手均短,是最常用的一种形式。

双机械手

这种数控转塔冲床机械手相当于两个单臂单爪机械手,相互配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库;另一个机械手由刀库里取出“新刀”装入机床主轴。

双臂往复交叉式机械手 

这种梳棉机的两手臂可以往复运动,并交叉成一定的角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库,另一个手臂由刀库中取出“新刀”装主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转,以实现刀库与主轴间的运刀运动。

双臂端面夹紧式机械手

这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几神机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具,这种机械手则夹紧刀柄的两个端面。


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